Época romana
Dentro de su término municipal estuvo enclavado el Vicus Cuminarius o Vicus Cuminario que era la novena mansión del itinerario romano de Mérida a Zaragoza, como afirman autores como Juan Agustín Ceán Bermúdez, Ambrosio de Morales, José Andrés Cornide y otros. Pascual Madoz también hace referencia en el Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España y sus posesiones de Ultramar a la existencia de dicha mansión en Santa Cruz de la Zarza.
En época romana recibe el nombre de Belcinia o Velsinia y en época de los godos Castelforte de Valcominoso.
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